美东时刻2016年5月7号正午，人类历史上第一同无人驾驭的致死事端发作了。和以往Google无人车上被积雪压垮的松树枝挡住摄像头视野，无人车由于“看不清”而致使的急停事端不一样，这一次的事端真真切切发作于咱们人类驾驭员的实在驾驭旅途中。

一辆Tesla 2015 Model S的车主，前海豹突击队队员，由于过于信任Autopilot体系，挑选在驾驭的时分观看《哈利波特》，加上特别环境致使两个传感器（核算机视觉与毫米波 雷达）一起失效，全速撞上了一辆左拐的白色拖车，从车底穿往后，又撞上了两个护栏，终究重伤后身亡。

事发地点Google地图如下：

事端发作前后两边驾驭路线如下：

笔者在参阅NHTSA（美国国家公路交通安全管理局）的答复，Tesla的官方博客以及Elon Musk的自己的发言后，企图整理全部事端，并答复几个要害的问题：

1、假如人类驾驭，这次事端是不是能够防止 ?

答案是肯定的。事发地点地势开阔，且当天气候状况良好，人类驾驭员有足够的时刻对大货车做出反响，并做出刹车或绕道等躲避动作。

2、为何来自Mobileye的核算机视觉传感器失效了?

Tesla 用来做无人驾驭的首要的传感器，来自于一家叫做Mobileye以色列公司的一款叫做EyeQ3的视觉传感器。可是，基于以下几个因素，该传感器在那个特色的时刻和特定的地点失效了：

1）拖车过于无穷，且采用了纯白色涂装(见上图)；

2）当天过于激烈的阳光反射，没有纹路的白色的车体使得摄像头无法获取纹路，分辨出是一辆有要挟的车辆；

3）其时蓝色的天空布景，加上大片的白色面积，致使EyeQ3以为呈如今前面的白色块是一朵漂浮在空中的云朵……；

4）和通常的行车记录仪运用的广角摄像头不一样，EyeQ3选用一般摄像头，所以车头驾驭舱的信息未能被收集到，核算机能看到只要纯白色的车身；

5）那辆白色的轿车下方未作任何的装修。如下图所示，假如像英国那样，强行对一切的货车、拖车下方给出栅门维护，或许EyeQ3会分辨出来。且Tesla会在前舱被撞后激活它的被动维护体系（如安全气囊等）。

3、为何毫米波雷达失效了？

有人以为是由于毫米波雷达安装过低，发射的毫米波从当时的货车下方空隙出处穿越曩昔。他们低估了毫米波雷达设计者们的才智……事实上，依据Musk 自己的Tweet（见上图）来看，状况恰恰相反: 雷达准确的测算了出了前方有一个无穷的障碍物。 可是，由于货车过大的反射面积以及过高的车身。从毫米波雷达的角度来看，它更像是一个悬挂在路途上方的交通指示牌。所以，毫米波雷达体系做出了决议计划: 虽然轿车前方有一个无穷的障碍物，但那是悬挂在操控的指示牌，能够安全经过。

4 、为何两个传感器会一起失效？

明显，特斯拉没有做好传感器交融的作业。视觉体系以为是一朵白云, 毫米波雷达以为是一个悬空的交通指示牌。两个传感器得出互相对立的定论，但特斯拉的算法以为，虽然二者有对立的成果，但二者成果都是能够安全经过的，所以 放心大胆的让轿车持续全速前进，悲惨剧就此发作。采这种交融算法的本源在于传感器无法确保高精度的辨认，使得更高层的交融算法不得不采取某种折衷战略。

检查过错

5 、咱们该怎么防止相似的事端持续发作？

总结一下, 事端发作的几点因素在于：

1） 激烈的阳光照在白色车体上，让核算机视觉失去了获取纹路的功用；

2）无穷的白色色块与长焦摄像头，以及蓝色布景，让核算机视觉以为呈如今前方是白色的云；

3） 过于无穷的反射面积，让毫米波误以为是广告牌或交通指示牌；

4） Tesla未能完善的传感器交融算法，让两个互相冲突的逻辑一起经过；

5） 车主过于信任Autopilot 体系，致使抛弃了对车身操控；

走运的是，现有的技能条件下，此类事端完全能够防止: 假如添加一个广角摄像头，收集到了车头的信息；假如毫米波雷达丈量更准确，或许在前方安装了多个雷达，做雷达网络交融；假如特斯拉的传感器交融技能思考的 更全面；假如安装了冗余的激光雷达; 假如大货车有法规规则，强行进行涂漆装修。这起事端都能够被防止。

一起，作为国内毫米波雷达研发人员，咱们也现已得知:

1）事发前Mobileye开发的下一代的核算机视觉现已加上了广角镜头，将更多的信息包括进来；

2）新一代的毫米波雷达体系将具有更高精度的辨认和反响时刻。

3）毫米波雷达本钱的迅速下降，也将使五个毫米波雷达（一个77G长距离雷达，加上4个短距离雷达）变成标配，而不是如今Tesla如今这么运用单个长途77G雷达。

咱们有理由信任，跟着技能的前进，相似的事端发作概率会被逐步下降。但在此之前，是一个人工智能和手动驾驭长时间磨合的进程，仍需求驾驭员全神贯注地参加轿车的驾驭。